Как работает двигатель постоянного тока?

Суть простая: внутри есть обмотка на роторе и магниты снаружи, ток превращает обмотку во временный магнит, а два магнита либо притягиваются, либо отталкиваются. Вот это отталкивание и толкает ротор крутиться. Но если бы полярность обмотки не менялась, ротор провернулся бы на полоборота и встал намертво в точке равновесия, как магнит к магниту. Чтобы этого не случилось, придумали коллектор - контактные пластины на валу, которые при вращении сами переключают направление тока в обмотке в нужный момент. Получается, ротор постоянно догоняет притяжение и никогда не долетает до точки покоя, крутится дальше по инерции переключений. Щётки, прижатые к коллектору, обеспечивают этот контакт, они же со временем стираются, отсюда искрение и характерный запах у старых моторчиков. Если поменять провода местами на входе, магнитное поле обмотки перевернётся, и вся система толчков пойдёт в обратную сторону, ротор закрутится в другую сторону. Это работает что в моторчике на батарейках из машинки, что в стартере автомобиля, разница только в размере и мощности. Электромагниты вместо постоянных ставят там, где нужна большая мощность и регулировка поля, но принцип толкания одинаковых полюсов друг от друга остаётся тем же самым в обоих случаях.